伴随着一大批国内外FPD生产厂商在国内设立生产基地，对国内的设备商提供一个非常良好的发展机遇，无论从售后服务和成本角度考虑，完全依懒进口设备不太实际，同时对国内的设备商在技术上提出了更高的要求，因为对设备的精度要求非常高，对设备的自动化程度要求非常高，同时，对设备控制和运动部分的要求也非常高。本文从技术角度旨述设备中最核心的部分——视觉全自动定位系统。

系统整体构成

    对整个视觉系统各个组成的示意如下图1：

图1  定位系统构成图

    该系统主要分成3大部分：

    1．  视觉部分，主要完成mark标记位置获得，mark标记在视野范围内的移动距离运算。

    2．  控制部分，示意图上的PLC，其实这个部分可以是工控机甚至PC，他主要负责和视觉部分FV-ALIGNER通信，并根据获得数据控制伺服马达驱动进行运动。

    3．  平台和轴等机械部分主要完成最后的移动，但需要保证平台的移动精度。

 高精度定位系统整体性能

    当我们实际去开发一个实际液晶体设备的时候，非常关心这个设备的定位精度以及定位的速度。下面我们针对这两个指标分别叙述。

影响精度因素：

1． 相机的解析度

    相机的解析度主要有相机本身的分辨率以及视野决定。相机的分辨率，每一款相机都已经标明，而视野需要根据实际工件上mark点大小决定。

2． 模板的清晰度

    当然，要获得清晰的模板，首先，要获得清晰的图像，这部分又同时涉及到相机，镜头和光源的选择，现在假设已经获得了清晰的图像，FV-ALINGER附带了一个小软件，可以测试出模板的清晰度，具体评判指标是以达到多少亚像素为基准，FV-ALINGER的灰度搜索最高指标为1/10亚像素，高机能搜索是1/20亚像素。

3． 马达的精度

    假设我们整个定位系统要达到1um的定位精度，我们必须要求马达的分辨率必须达到0.2um/pulse,同时重复定位精度。

影响速度因素：

1． 相机因素

    相机的分辨率，影响FV-ALINGER搜索的速度；相机的采集速度，影响图像采集整个过程消耗的时间（此项对整体速度影响相对较小）。

2． 通信时间

    FV-ALINGER支持3种通信格式，F-Link---Fast公司定义，以RS 232为通信标准；I/O通信格式，以及三菱公司的M-Link。3种通信协议中，第1种通信的速度最快。

3． 伺服马达参数设定

    伺服马达的参数主要有INP及各环增益量等参数设定，这些参数在马达上都可以设置，具体设置主要根据实际情况而设定。

4． 定位系统自动校正 算法的可靠性

    这个指标对定位速度是非常重要的，因为对于整个视觉定位系统来说，涉及中心点，摄像头与平台角度，摄像头解析度（mm/像素），平台 旋转中心等参数，有了这些参数才能精确计算出当前位置和目标位置的位置偏移。另外，由于平台安装时会产生工装误差，以及平台本身的移动误差，只有通过自动校正准确获得这部分参数，才能保证在视觉在计算出偏移量后，精确的移动到目标位置。否则，需要经过多次对位，逐步收敛，这大大影响了视觉系统的整体定位速度。

    本文粗略介绍视觉定位系统的构成部分，以及要达到理想精度与理想速度涉和到哪些因素。为配合好国内设备商开发出高质量的设备，我们将为客户提供全方位的视觉服务，产品具体信息请参阅http://www.fast-corp.co.jp/cn/

   注1：对FV-ALINGER系统周边的硬件选择。

   注2：自动校正的具体步骤及原理

   注3：目前常用的平台，以及各自特性。

   以上三部分，会进一步陆续贴出相关的报告。