自动引导车辆(简称AGV:Automated GuidedVehicle)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。按日本JISD68OI的定义:AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。自动引导车辆只有按物料搬运作业自动化，柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动引导车辆系统(简称AGVS:Automated Guided vehicle System)才能真正发挥作用。

    随着计算机硬件技术并行与分析式处理技术、自动控制技术、传感器技术以及软件开发环境的不断发展，为AGV的研究与应用提供了必要的技术物质基础。人工智能技术如理解与搜索，任务与路径规划，模糊与神经网络控制技术的发展，使AGV向着智能化和自主化方向发展。AGV的研究与开发集人工智能、信息处理及图像处理为一体，涉及计算机、自动控制、信息通讯、机械设计和电子技术等多个学科，成为物流自动化研究的热点之一。

    AGV在我国的研究及应用起步较晚。20世纪70年代后期，北京起重运输机械研究所研制了三轮式AGV。80年代后期，北京机械工业自动化研究所为二汽研制了立体化仓库中的AGV和沈阳自动化研究所为金杯汽车公司研制了汽车发动机装配的AGV。90年代，清华大学的国家CIMS工程中心将从国外引进的AGV成功地应用于CIMS的实验研究，清华大学计算机技术应用系研制了用于邮政中心的AGV昆明船舶设备研究所研制了激光引导式AGV以及吉林大学智能车辆课题组为汽车装配线研制了线视觉引导的AGV等。

物流领域智能车辆的技术分析

    AGV的引导方式不仅决定着由其组成的物流系统的柔性，也影响着系统性的可靠性和组态费用。直到20世纪80年代，埋线电磁感应引导技术仍然只是可选择的引导技术之一。但是，电子技术的发展使AGV的引导技术多样化，引导方式多元化。因此，AGV的性能进一步提高并能适应于更复杂的工作环境，应用也更为广泛。

    根据AGV引导信息的来源，引导方式可分为外导式和内导式。外导式是指在车辆运行的路径上设置引导信息媒体(如带有变频感应电磁场的导线，磁带或色带等)，由车上的传感器检测引导信息的特性(如频率，磁场强度，光强度等)，再将此信息经过处理，用以控制车辆沿引导路线行驶。内导式是指在车辆上预先设定运行路径坐标，在车辆运行中实时检测车辆当前位置坐标并与预先设定的相比较，然后控制车辆的运行方向，即采用所谓的坐标定位原理。另外，根据AGV引导线路的形式，引导方又可分为有线式和无线式。以上两大类的具体引导方法见表1。

表1 AGV的引导方法

    外导式方法中的超声引导，激光引导和光学引导可以称为标志反射法(Beacon即stem)范围。内导式方法可以称为参考位置设定法(Dead Reckoning)。

    在上述的各种引导方法中，所采用的引导技术主要有电磁感应技术、激光检测技术、超声检测技术、光反射检测技术、惯性导航技术、图象识别技术和坐标识别技术等。

图像识别技术

    采用图像识别技术有2种方法，其一就是利用CCD系统动态摄取运动路径周围环境图像信息，并与拟运行路径周围环境图像数据库的信息进行比较，从而确定当前位置及对继续运行路线做出决策。这种方法不要求设置任何物理路径，因此，理论上具有最佳的引导柔性。但这种方法在实际应用上还存在某些问题，主要是实时性差和运行路径周围环境信息库的建立困难。其二就是标识线图像识别方法，它是在AGV运行所经过的地面上画出1条标识明显的引导标线，利用CCD

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