机械手视觉引导系统

钢铁冶炼过程中要对其中所含各种成份比例进行实时监测，实际生产中取样后制成试件并将表面打磨，成份分析仪器的机械手在试件表面取样分析。为确保机械手在有效区域取样，我们采用机器视觉系统对试件表面进行分析取得有效区域坐标，引导机械手正确取样。

下图为示意图，试件为圆形，规定取样区域距边缘距离为L1，取样点直径为D1，取样区域间距为S1，要求视觉系统在试件有效区域内计算出4～6个取样区域中心坐标，以引导机械手取样。

试件分析过程

系统界面

参数设定