客户要求：

       在过去的生产中，生产线上有大量的工人在用手摆放着零件的位置和方向，以便进入下一个工序。但是工人们在这样的机械式生产中很容易产生疲劳，以至于出来的产品质量掺差不齐，很难达到客户的要求。为此厂家提出了要用机械手来完成这些工作。

技术要求：

在每小时里要摆放完8000个零件，方向误差±0.1度，位置误差在±0.01范围以内。对不合格的部件要剔除出来，要有合格产量统计，不合格统计等。

实现方法：

机械手的检测和控制构成如下：

CCD：sony xc-es30

镜头：pentax b2514-d

光源：普通照明灯

视觉软件：创科自动化公司的CK-ImagePro软件包

图像采集卡：台湾产的 PCI 2100

运动控制卡：EPCIO 4000

I/O卡：创科自动化公司的CK-8454数字卡

驱动器：国产

马达：三洋

其他：多个光电开关

工作过程：

    在零件进入CCD的采集范围内，CCD将图像数据传送到计算机，计算机程序调用CK-ImagePro软件包的库函数，首先调用图像滤波功能对图像进行低级的处理，把图像上杂点进行过滤，然后调用轮廓检测和特征匹配功能找到零件的位置，方向，中心等数据。把当前的检测的实际数据和预制好数据进行比较计算，并把结果转换到控制机械手的运动控制卡上。在机械手完成工作后又回到启始位置等待下一个零件。

效能：

经过技术上的改造，从工厂出来的产品得到了良好的改善，质量不再是掺差不齐。数量和质量都得到了保证。

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